1.什么是FreeRTOS？

FreeRTOS是一个热门的嵌入式设备用即时操作系统核心，它于2003年由Richard Barry设计，并已被经成功移植到35种不同的微控制器上。

ESP32系列中的FreeRTOS和原始FreeRTOS有所不同。原始FreeRTOS是一款小巧高效的实时操作系统，适用于许多单核MCU和SoC。但为了支持双核ESP芯片，如ESP32、ESP32-S3、ESP32-P4，ESP-IDF特别提供了支持双核对称多处理 (SMP) 的 FreeRTOS 实现。

2.为什么学习FreeRTOS？

对于ESP32系列单片机而言，ESP-IDF在系统启动时会默认启动FreeRTOS。因此，如果我们想要高效地利用ESP32系列丰富的硬件资源，使用FreeRTOS几乎成为一种必然。此外，随着嵌入式硬件性能的不断发展，FreeRTOS所占用的系统资源比重越来越小，FreeRTOS已不再成为嵌入式硬件性能的负担。相反，RTOS提供的事件驱动型设计方式，使得RTOS只是在处理实际任务时才会运行，这能够更合理的利用CPU，也有利于实现日益发展的低功耗技术。在实际项目中，如果程序等待一个超时事件，传统的无RTOS情况下，要么在原地一直等待而不能执行其它任务，要么使用复杂（相对RTOS提供的任务机制而言）的状态机机制。如果使用RTOS，则可以很方便的将当前任务阻塞在该事件下，然后自动去执行别的任务，这显然更方便，并且可以高效的利用CPU。

前言

总线舵机是一种利用UART总线进行控制的舵机。笔者购买的总线舵机使用单线UART总线，即TX与RX在同一条线上。有的文章指出这样的设计会产生冲突，但笔者猜测如果总线上只有总线舵机，干扰可以通过软件方法解决。

本文基于ESP32-S3，编译环境是ESP-IDF v5.3.1

本文的例子来源于基于ESP32-S3的高安全性宿舍智能门锁设计

正文

前言

ESP-IDF利用结构体进行各种配置，计时器的配置是一个典型案例。

正文

写在前面

计时器的定义本文不再赘述。本文基于ESP32-S3，编译环境是ESP-IDF v5.3.1

ESP32-S3的计时器从无到有共三种状态，即：init -> enable -> run

计时器通常在以下场景中使用：

• 如同挂钟一般自由运行，随时随地获取高分辨率时间戳；
• 生成周期性警报，定期触发事件；
• 生成一次性警报，在目标时间内响应。