FreeRTOS简介
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1.什么是FreeRTOS？
FreeRTOS是一个热门的嵌入式设备用即时操作系统核心，它于2003年由Richard Barry设计，并已被经成功移植到35种不同的微控制器上。
ESP32系列中的FreeRTOS和原始FreeRTOS有所不同。原始FreeRTOS是一款小巧高效的实时操作系统，适用于许多单核MCU和SoC。但为了支持双核ESP芯片，如ESP32、ESP32-S3、ESP32-P4，ESP-IDF特别提供了支持双核对称多处理 (SMP) 的 FreeRTOS 实现。
2.为什么学习FreeRTOS？
对于ESP32系列单片机而言，ESP-IDF在系统启动时会默认启动FreeRTOS。因此，如果我们想要高效地利用ESP32系列丰富的硬件资源，使用FreeRTOS几乎成为一种必然。此外，随着嵌入式硬件性能的不断发展，FreeRTOS所占用的系统资源比重越来越小，FreeRTOS已不再成为嵌入式硬件性能的负担。相反，RTOS提供的事件驱动型设计方式，使得RTOS只是在处理实际任务时才会运行，这能够更合理的利用CPU，也有利于实现日益发展的低功耗技术。在实际项目中，如果程序等待一个超时事件，传统的无RTOS情况下，要么在原地一直等待而不能执行其它任务，要么使用复杂（相对RTOS提供的任务机制而言）的状态机机制。如果使用RTOS，则可以很方便的将当前任务阻塞在该事件下，然后自动去执行别的任务，这显然更方便，并且可以高效的利用CPU。
但与此同时，FreeRTOS也有一定弊端：
- 大多数RTOS代码都具有一定规模，任何代码都可能带来BUG，何况是代码具有一定规模的RTOS，因此引入RTOS的同时也可能会引入该RTOS的BUG，这些RTOS本身的BUG一旦被触发，影响可能是是灾难性的。
- 熟练的使用RTOS是一项技能，需要专业的知识储备和长期的经验积累。不将RTOS分析透彻，很容易为项目埋下错误。典型的，像中断优先级、任务堆栈分配、可重入等，都是更容易出错的地方。
- RTOS的优先级嵌套使得任务执行顺序、执行时序更难分析，甚至变成不可能。任务嵌套对所需的最大堆栈RAM大小估计也变得困难。这对于很多对安全有严格要求的场合是不可想象的。
- RTOS应该用于任务复杂的场合，以至于对任务调度的需求可以抵消RTOS所带来的稳定性影响，但大部分的应用并非复杂到需要RTOS。
随着物联网的发展，未来的嵌入式产品必然更为复杂、连接性更强以及需要更丰富的用户界面。当处理这些任务时，一个好的RTOS就变得不可缺少了。
书到用时方恨少，我希望自己永远不会有这种感觉。